Povezivanje servo motora sa stm32f103c8

U elektronici se servo motori uglavnom koriste u projektima robotike zbog svoje točnosti i jednostavnog rukovanja. Servo motori su manjih dimenzija, vrlo su učinkoviti i energetski učinkoviti. Omogućuju veliki okretni moment i mogu se koristiti za podizanje ili potiskivanje utega prema specifikaciji motora. U ovom uputstvu naučit ćemo o servo motoru i kako povezati servo s pločom STM32F103C8. Potenciometar je također povezan kako bi se promijenio položaj osovine servo motora, a LCD za prikaz vrijednosti kuta.

Komponente potrebne

• STM32F103C8 (plava pilula) ploča
• Servo motor (SG90)
• LCD (16x2)
• Potenciometar
• Breadboard
• Jumper žice

Kružni dijagram i veze

Pojedinosti pina SMT32F103C8

U STM32F103C8 imamo 10 ADC pinova (PA0-PB1), a ovdje koristimo samo jedan klin ( PA3 ) za analogni čitač () za podešavanje položaja osovine motora potenciometrom. Također među 15 PWM pinova STM32 (PA0, PA1, PA2, PA3, PA6, PA7, PA8, PA9, PA10, PB0, PB1, PB6, PB7, PB8, PB9), jedan pin će se koristiti za davanje impulsa servu PWM klin motora (obično je narančaste boje).

Više o PWM-u i ADC-u možete saznati čitajući u nastavku detaljne članke:

• Kako koristiti ADC u STM32F103C8
• Modulacija širine impulsa (PWM) u STM32F103C8

Veza između STM32F103C8 i LCD-a

STM32F103C8	LCD
GND	VSS
+ 5V	VDD
Na PIN centra potenciometra	V0
PB0	RS
GND	RW
PB1	E
PB10	D4
PB11	D5
PC13	D6
PC14	D7
+ 5V	A
GND	K

Veza između servo motora i STM32F103C8

STM32F103C8	SERVO
+ 5V	CRVENA (+ 5V)
PA0	NARANČASTA (PWM pribadača)
GND	SMEĐA (GND)

Potenciometri Priključci

Ovdje smo upotrijebili DVA potenciometra

1. Potenciometar s desne strane koristi se za promjenu kontrasta LCD zaslona. Ima tri nožice, lijevi pin je za + 5V, a desni za GND, a središnji pin povezan je na V0 LCD-a.

2. Potenciometar s lijeve strane koristi se za promjenu položaja osovine servo motora upravljajući analognim ulaznim naponom, lijevi zatik ima ulaz 3,3 V, a desni GND i središnji je izlaz povezan na (PA3) STM32

Programiranje STM32 za servo motor

Kao i naš prethodni vodič, STM32F103C8 programirali smo s Arduino IDE-om putem USB priključka bez upotrebe FTDI programera. Možemo ga nastaviti programirati poput Arduina. Kompletni kod dat je u nastavku na kraju projekta.

Prvo smo uvrstili knjižnične datoteke za servo i LCD funkcije:

#include #include

Zatim su deklarirane igle za LCD zaslon i inicijalizirane. Također je deklarirano nekoliko drugih varijabli za PWM i potenciometar:

const int rs = PB0, en = PB1, d4 = PB10, d5 = PB11, d6 = PC13, d7 = PC14; LCD LiquidCrystal (rs, en, d4, d5, d6, d7); int servoPin = PA0; int potPin = PA3;

Ovdje smo stvorili varijabilni servo s tipom servo podataka i priključili ga na prethodno deklarirani PWM pin.

Servo servo; servo.attach (servoPin);

Zatim pročitajte Analognu vrijednost s pina PA3 jer je ADC pin pretvara analogni napon (0-3,3) u digitalni oblik (0-4095)

analogRead (potPin);

Kako je digitalni izlaz 12-bitne razlučivosti, moramo dobiti vrijednosti u rasponu stupnja (0-170), on dijeli vrijednost ADC (0-4096) prema maksimalnom kutu 170 stupnjeva, pa dijelimo s 24.

kut = (očitanje / 24);

Ispod navodi servo motor za okretanje osovine pod zadanim kutom.

servo.write (kut);

Kompletni kod dan je u nastavku i dobro objašnjen komentarima.