U ovom uputstvu naučit ćemo o servo motoru i kako povezati servo s MSP430. MSP-EXP430G2 je alat za razvoj tzv LaunchPad osigurava Texas Instruments za učenje i praksu o tome kako koristiti svoje mikrokontrolera. Ova ploča spada u kategoriju MSP430 Value Line gdje možemo programirati sve mikrokontrolere serije MSP430. Ako ste novi u MSP-u, provjerite naš početak rada s vodičem za MSP430.
Servo motor i PWM:
Prije ulaska u detalje, prvo bismo trebali znati o Servo Motors.
Servo motor je kombinacija istosmjernog motora, sustava za kontrolu položaja i stupnjeva prijenosa. Servo uređaji imaju mnogo primjena u modernom svijetu, a uz to su dostupni u različitim oblicima i veličinama. U ovom ćemo uputstvu koristiti SG90 Servo Motor, jedan je od popularnih i najjeftinijih. SG90 je servo od 180 stupnjeva. Dakle, s ovim servom možemo smjestiti os od 0-180 stupnjeva.
Servo motor uglavnom ima tri žice, jedna je za pozitivni napon, druga je za masu, a zadnja za podešavanje položaja. Crvena žica je spojena na vlast, Smeđa žica je spojena na masu i Yellow žice (ili bijela) je spojen na signal.
Svaki servo motor radi na različitim PWM frekvencijama (najčešća frekvencija je 50 HZ koja se koristi u ovom vodiču), zato uzmite tablicu podataka svog motora kako biste provjerili u kojem PWM razdoblju vaš servo motor radi.
Učestalost PWM (Pulse Width Modulated) signala može se razlikovati ovisno o vrsti servo motora. Ovdje je najvažniji ODNOS DUŽNOSTI PWM signala. Na temelju ovog DUŽNOG ODNOSA upravljačka elektronika podešava osovinu.
Kao što je prikazano na donjoj slici, da bi se osovina pomaknula na sat od 9 °, ODNOS UKLJUČIVANJA mora biti 1 / 18.ie. 1 ms vremena uključenja i 17 ms vremena isključenja u signalu od 18 ms.
Da bi se osovina pomaknula na sat od 12 °, vrijeme uključivanja signala mora biti 1,5 ms, a vrijeme isključivanja 16,5 ms. Taj omjer dekodira upravljački sustav u servo sustavu i na temelju njega podešava položaj. Ovaj PWM ovdje generiran je upotrebom MSP430. Ovdje saznajte više o generiranju PWM-a s MSP430.
Prije nego što povežete servo na MSP430, možete testirati svoj servo uz pomoć ovog kruga ispitivača servo motora. Također pogledajte naše Servo projekte u nastavku:
- Upravljanje servo motorom pomoću Arduina
- Upravljanje servo motorom s Arduino Due
- Povezivanje servo motora s mikrokontrolerom 8051
- Upravljanje servo motorom pomoću MATLAB-a
- Upravljanje servo motorom pomoću Flex senzora
- Kontrola položaja servo upravljača s težinom (senzor sile)
Potrebni materijali:
- MSP430
- SG90 servo
- Muško-ženske žice
Kružni dijagram i objašnjenje:
U MSP430 imamo knjižnice koje su unaprijed definirane i PWM funkcije su već napisane u tim knjižnicama, tako da se ne moramo brinuti o vrijednostima PWM-a. Morate samo staviti Kut kojim želite okretati osovinu, a ostatak upravlja ovim knjižnicama i mikrokontrolerom.
Ovdje koristimo PIN 6, odnosno P1.4, koji je PWM pin MSP430. Ali možete koristiti bilo koji PIN. Nije potrebno koristiti PWM pin za servo jer su sve PWM funkcionalnosti zapisane u samoj knjižnici.
Datoteka zaglavlja koja se koristi za upravljanje servo pogonom je " servo.h ".
Za pisanje koda upotrijebit ćemo Energia IDE. Kôd je jednostavan i lak za razumijevanje. Jednako je kao i za Arduino i može se naći u izborniku Primjer. Kompletni kôd i video je dat u nastavku, kôd možete urediti prema svojoj potrebi i prenijeti na MSP430
To je to!! Povezali smo servo motor s PIC mikrokontrolerom, sada možete koristiti svoju kreativnost i pronaći aplikacije za to. Postoji puno projekata koji koriste servo motor.