Nakon dizajniranja ovog robota sljedbenika pomoću arduino uno, razvio sam ovog robota kojim upravlja računalo. Njime se može upravljati putem računala, a za pomicanje možemo koristiti određene tipke tipkovnice. Pregazi serijsku komunikaciju o kojoj smo već razgovarali u našem prethodnom projektu - PC Controlled Home Automation.
Komponente potrebne
- Arduino UNO
- Istosmjerni motor
- Laptop
- Vozač motora L293D
- 9-voltna baterija
- Priključak za bateriju
- USB kabl
- Robot Chasis
Koncepti i detalji
Ovaj robotski krug kojim upravlja računalo možemo podijeliti na različite segmente, a to su - odjeljak osjetnika, odjeljak upravljanja i odjeljak vozača. Pogledajmo ih odvojeno.
Odjeljak o naredbama ili računalu: Ovaj odjeljak ima serijski komunikacijski uređaj poput računala, prijenosnika itd. Ovdje u ovom projektu koristili smo prijenosno računalo za demonstraciju. Arduinu šaljemo naredbu upisivanjem znaka na hiper terminal ili bilo koji drugi serijski terminal poput hiper terminala, Herculesa, kita, serijskog terminala arduina itd.
Kontrolni odjeljak: Arduino UNO koristi se za kontrolu cijelog procesa robota. Arduino čita naredbe poslane prijenosnim računalom i uspoređuje s definiranim znakovima ili naredbama. Ako se naredbe podudaraju, arduino šalje odgovarajuću naredbu odjeljku upravljačkog programa.
Odjeljak za vozača : odjeljak za vozača sastoji se od upravljačke sheme motora L293D i dva istosmjerna motora. Motorni pogon koristi se za pogon motora jer arduino ne opskrbljuje motor s dovoljnim naponom i strujom. Dakle, dodajemo krug pokretača motora kako bismo dobili dovoljno napona i struje za motor. Prikupljanjem naredbi iz arduina, vozač motora pokreće motore prema naredbama.
Radno
Programirali smo računalo kojim upravlja PC pomoću nekih naredbi koje se šalju serijskom komunikacijom u arduino s računala. (vidi odjeljak programiranja u nastavku)
Kada pritisnemo 'f' ili 'F', robot se kreće prema naprijed i kretanje se nastavlja sve dok se ne da sljedeća naredba.
Kada pritisnemo 'b' ili 'B', robot promijeni svoje stanje i počne se kretati u smjeru unatrag dok se ne da bilo koja druga naredba.
Kad pritisnemo 'l' ili 'L', Robot skrene ulijevo do sljedeće naredbe.
Kad pritisnemo 'r' ili 'R' robot skrene udesno.
A za zaustavljanje robota dajemo naredbu 's' ili 'S' arduinu.
Kružni dijagram i objašnjenje
Dijagram sklopa za PC koji se kontrolira putem Arduina prikazan je na gornjem dijagramu. Samo IC upravljački program motora povezan je s arduinom za pokretanje robota. Za slanje naredbe robotu koristili smo ugrađeni serijski pretvarač podataka korištenjem USB kabela s prijenosnim računalom. Ulazni pin 2, 7, 10 i 15 vozača motora povezan je na arduino digitalni pin broj 6, 5, 4 i 3. Ovdje smo za pogon robota koristili dva istosmjerna motora u kojima je jedan motor spojen na izlazni zatik motornog pogona 3 i 6, a drugi motor spojen na 11 i 14. Baterija od 9 volti koristi se za pogon motornog pogona za pogon motora.
Objašnjenje programa
U programiranju smo prije svega definirali izlazne iglice za motore.
A zatim smo u postavljanju dali upute za postavljanje i započinjanje serijske komunikacije.
Nakon toga čitamo serijski međuspremnik čitanjem funkcije “serial.read ()” i dobivamo njegovu vrijednost u privremenu varijablu. A zatim ga uskladite s definiranim naredbama pomoću izraza "if" za upravljanje robotom.
Postoje četiri uvjeta za premještanje ovog PC-a kontroliranog robota dani u donjoj tablici.
|
Naredbe za unos |
Izlaz |
Pokret robota |
||||
|
Lijevi motor |
Desni motor |
|||||
|
|
|
|
|
|||
|
S. |
|
|
|
|
|
Stop |
|
|
|
|
|
|
|
Skrenuti desno |
|
|
|
|
|
|
|
Skrenite lijevo |
|
|
|
|
|
|
|
Unazad |
|
|
|
|
|
|
|
Naprijed |
Program smo napisali prema gornjim uvjetima tablice. Kompletni kod dan je u nastavku.