RF kontrolirani robot

U današnje vrijeme gotovo svi ljudi su upoznati s robotima. Roboti igraju vrlo važnu ulogu u ljudskom životu. Roboti su stroj koji smanjuje ljudske napore u teškim radovima u industriji, gradnji itd. I olakšava život. U našim prethodnim projektima napravili smo neke robote poput linijskog sljedbenika, robota kontroliranog DTMF-om, robota kontroliranog gestama, robota upravljanog računalom, ali u ovom uputstvu dizajnirat ćemo vrlo zanimljivog robota, tj. RF kontroliranog robota. Zanimljiva stvar u ovom projektu je da će se izvoditi bez upotrebe bilo kakvog mikrokontrolera. Ovdje ćemo ga pokrenuti izravno pomoću RF dekodera i vozača motora.

RF robotom kojim se kontrolira upravlja se pomoću četiri tipke smještene na strani odašiljača. Ovdje trebamo samo pritisnuti tipke za upravljanje robotom. U vašoj ruci koristi se odašiljački uređaj koji također sadrži RF odašiljač i RF koder. Ovaj dio odašiljača prenosit će naredbu na robota kako bi mogao obaviti traženi zadatak poput kretanja naprijed, unatrag, skretanja ulijevo, skretanja udesno i zaustavljanja. Sve ove zadatke obavljat će se pomoću četiri tipke koje se nalaze na RF odašiljaču.

Potrebne komponente

• Istosmjerni motor - 2
• HT12D - 1
• HT12E - 1
• RF par - 1
• Motorni vozač L293D - 1
• 9-voltna baterija - 3
• Priključak za bateriju - 3
• Spajanje žica
• Robot Chasis - 1
• 7805 - 2
• Otpornik 750K - 1
• Otpornik 33K - 1
• 1K otpornik - 1
• PCB

L293D vozač motora

L293D je IC upravljački program motora koji ima dva kanala za pogon dva motora. L293D ima dva ugrađena tranzistorska Darlingtonova para za pojačavanje struje i odvojeni pin za napajanje za vanjsko napajanje motora.

RF odašiljač i prijemnik

Ovo je ASK hibridni odašiljač i modul prijemnika koji radi na frekvenciji 433 MHz. Ovaj modul ima kristalno stabilizirani oscilator za održavanje precizne regulacije frekvencije za najbolji domet. Tamo nam za ovaj modul treba samo jedna antena izvana.

Značajke RF odašiljača:

• Raspon frekvencije: 433 MHz
• Izlazna snaga: 4-16dBm
• Ulazno napajanje: 3 do 12 volta istosmjerne struje

Značajke RF prijemnika:

• Osjetljivost: -105dBm
• AKO Frekvencija: 1MHz
• Niska potrošnja energije
• Struja 3,5 mA
• Napon napajanja: 5 volti

Ovaj je modul vrlo isplativ gdje je potrebna RF komunikacija velikog dometa. Ovaj modul ne šalje podatke putem UART komunikacije računala ili mikrokontrolera izravno jer na ovoj frekvenciji i analognoj tehnologiji ima puno šuma. Ovaj modul možemo koristiti uz pomoć IC-a kodera i dekodera koji izvlače podatke iz šuma.

Domet odašiljača je oko 100 metara pri maksimalnom opskrbnom naponu, a za 5 volti domet odašiljača je oko 50-60 metara pomoću jednostavne žice antene duljine 17 cm.

Pin opis RF Tx

1. GND - Opskrba zemljom
2. Podaci u - Ovaj pin prihvaća serijske podatke kodera
3. Vcc - +5 V treba biti spojen na ovaj pin
4. Antena - omotani spoj na ovaj pin za pravilan prijenos podataka

Pin opis RF Rx

1. GND - Prizemlje
2. Podaci u - Ovaj pin daje izlazne serijske podatke dekoderu
3. Podaci u - Ovaj pin daje izlazne serijske podatke dekoderu
4. Vcc - +5 V treba biti spojen na ovaj pin
5. Vcc - +5 V treba biti spojen na ovaj pin
6. GND - Prizemlje
7. GND - Prizemlje
8. Antena - omotani spoj na ovaj pin za pravilan prijem podataka

Kružni dijagrami i objašnjenje

Kružna shema za RF odašiljač:

Kružni dijagram za RF prijemnik:

Kao što je prikazano na gornjim slikama, sheme sklopova za RF kontroliranog robota prilično su jednostavne kada se RF par koristi za komunikaciju. Priključci za odašiljač i prijamnik prikazani su na shemama krugova. Dvije 9 voltne baterije koriste se za napajanje pokretača motora i preostalog Rx kruga. A za napajanje odašiljača koristi se još jedna 9-voltna baterija.

RF kontrolirani robot ima dva glavna dijela i to:

1. Dio odašiljača
2. Prijemnički dio

U dijelu odašiljača koristi se koder podataka i RF odašiljač. Kao što smo već gore spomenuli da za pokretanje robota koristimo četiri tipke, ove su četiri tipke povezane s koderom s obzirom na tlo. Kada pritisnemo bilo koji gumb koder će dobiti digitalni NISKI signal i zatim ga serijski primijeniti na RF odašiljač. Davač IC HT12E kodira podatke ili signal ili ih pretvara u serijski oblik, a zatim šalje taj signal pomoću RF odašiljača u okolinu.

Na kraju prijemnika koristili smo RF prijemnik za primanje podataka ili signala, a zatim primijenili na HT12D dekoder. Ovaj IC dekodera pretvara primljene serijske podatke u paralelne, a zatim šalje ove dekodirane signale u IC upravljački program L293D. Prema primljenim podacima robot radi pomoću dva istosmjerna motora u smjeru naprijed, natrag, lijevo, desno i zaustavljanje.

Rad RF kontroliranog robota:

RF kontrolirano kretanje robota prema tipki pritisnutoj na odašiljaču.

Pritisnuto dugme na odašiljaču	Smjer kretanja robota
Prvo (1)	Lijevo
Drugi (2)	Pravo
Prvi i Drugi (1 i 2)	Naprijed
Treći i četvrti (3 i 4)	Unazad
Nije pritisnuto nijedno dugme	Stop

Kad pritisnemo prvu tipku (1 spomen na strujni krug i hardver), robot se kreće s lijeve strane i kreće se sve dok se tipka ne otpusti.

Kada pritisnemo drugu tipku na odašiljaču, robot se kreće udesno dok se tipka ne otpusti.

Kad istodobno pritisnemo prvu i drugu tipku, Robot se počne kretati u smjeru prema naprijed dok se tipke ne otpuste.

Kad istodobno pritisnemo treću i četvrtu tipku, robot se počne kretati unatrag i nastaviti dok se ne otpuštaju tipke.

A kad se ne pritisne nijedno dugme, robot se zaustavlja.